1994年工作总结

1994年工作总结篇一

个人总结

个人总结

暑假的社会实践活动已经结束了，但社会实践给我们带来的巨大影响却远没有结束。它使我们走出校园，走出课堂，向社会，走上了与实践相结合的道路，到社会的大课堂上去见识世面、施展才华、增长才干、磨练意志，在实践中检验自己。差不多半个月的社会实践虽然比较辛苦。是庆幸?还是依恋?回想起来，才发觉，原来乏味中充满着希望，苦涩中流露出甘甜。

通过本次社会实践活动，一方面，我们锻炼了自己的能力，在实践中成长;另一方面，我们为社会做出了自己的贡献;但在实践过程中，我们也表现出了经验不足，处理问题不够成熟、书本知识与实际结合不够紧密等问题。我们回到学校后会更加要珍惜在校学习的时光，努力掌握更多的知 识，并不断深入到实践中，检验自己的知识，锻炼自己的能力，为今后更好地服务于社会打下坚实的基础。

破晓

在去荆州的前一个晚上，我翻来覆去，睡不着觉。我的社会实践是什么样的呢？我的志愿者工作能顺利开展吗？我能很好的与人交流吗？我能介绍好景点吗？在不知不觉中，我睡着了。

晓明

在顺利的在宾馆住下后，我带着喜悦的心情来到了八岭山古墓群

。

八岭山古墓群，位于荆州市荆州古城西北20公里的八岭山国家森林公园内。八岭山，又称龙山。这里风景优美，林木葱郁，“纵岭八道，蜿蜒若游龙”，因此被古人视为风水宝地。

八岭山古墓群南北长8公里，东西宽5公里，总面积40多平方公里。山中古墓葬密集，现封土堆尚存特大型、大型及中型古墓560余座，其中以楚墓居多，明藩王墓次之。

不少墓冢雄踞山头，宛若山峰，构成了八岭山的壮观奇景。史载楚庄王墓在山中，前后陪葬有数十冢，皆列成行。明藩辽简王及肃、靖、惠、恭、庄等诸多王墓俱在山北。山上有平头冢、

换帽台、落帽台、马跑泉等胜迹。八岭山现为国家森林公园，山上乔木参天，茶海松涛，烟云笼罩，兼有雄奇幽深之胜，故有"不到八岭山，不算到荆州"之说。

在这个美丽的地方，我遇到了我的第一个服务对象，他是一个美国人，他问我这里有什么历史根基，老实说，用汉语表达还行，用英语表达，还是有一些问题，但我简单地介绍了一下。他说了几遍谢谢。我感到一丝欣慰，也有点惭愧。我开始意识到练好英语口语的重要性。

我的第二个地方是荆州博物馆。

荆州博物馆，是一座地方综合性博物馆，1994年经国家

文物局专家评选，该馆荣获中国地市级“十佳博物馆之首”的美誉。

馆内收藏丰富，以旧石器和新石器时代文物、东周时期文物、秦汉时期文物为大宗。其中以石家河文化的玉器和陶塑动物、楚和汉的漆木器、丝织品最具特色。并在国内外馆内展览有《出土文物陈列》，《凤凰山168号汉墓》、《古代漆木器精品展》、《古代丝织品展》。它们汇集了馆藏文物的精华，展示了自远古至西汉本地区的历史变迁及多姿多彩的人文风情。

我在这里遇到了哈萨克斯坦的网友，他们也加入我的自愿者的队伍，我们为游客介绍荆州博物馆的相关信息，好朋友用生硬的中文介绍着博物馆，并有肢体语言比划着。看到这些，有种说不出的感动。其实，你的心情是晴天，任何事情也无法阻止你前行。

考验和收获

艰辛知人生，实践长才干。通过这次的的社会实践活动，我们逐步了解了社会，开阔了视野，增长了才干，并在社会实践活动中认清了自己的位置，发现了自己的不足，对自身价值能够进行客观评价。这在无形中使我们对自己的未来有一个正确的定位，增强了自身努力学习知识并将之与社会相结合的信心和毅力。对于即将走上社会的大学生们，更应该提早走进社会、认识社会、适应社会。大学生暑期社会实践是大学生磨练品格、增长

才干、实现全面发展的重要舞台。在这里我们真正的锻炼了自己，为以后踏入社会做了更好的铺垫，以后如果有机会，我会更加积极的参加这样的活动。

天气的炎热让我深深地感受到了生活是有挑战的，从开始到现在，我总是激励着自己，我能坚持，我能继续，我能创造奇迹。虽然我做的事情不然，但是我的工作还是不简单。我想到了爸爸妈妈还在太阳底下工作，其实，我是辛福的。

终于结束了社会时间，虽然时间很短，但我深深感受到大学生的社会责任感。也深深的明白了一个道理，社会实践承受的压力越大，以后学习的动力就越大。现在想想学习其实是世界上最幸福的事。学校是社会大潮中的避风港，这里的一切抱怨都是无病呻吟。曾经的趾高气扬、曾经的踌躇满志、曾经的满腹牢骚，如今被这次社会实践活动荡涤的只剩下拼搏、脚踏实地的拼搏了。

这次社会实践是我的人生中宝贵的第一桶金。

英语124班

刘新介

2013年9月10日

1994年工作总结篇二

2002年工作总结

教育教学工作经验总结

我叫邹颖君，现年31岁，1994年毕业于上海纺织高等专科学校美师专业，1997年进修河南省教育学院思想政治专业本科，2000年六月毕业，获得文学学士学位。本人于1997年12月份被评为政治助理讲师至今，一直在平顶山市工业学校担任政治教学工作，其间还曾兼任美术专业课、高中艺术欣赏课等课程。在任职以来的教育教学工作中，认真学习教育教学理论，努力钻研业务，不断学习和改进教学方法，在工作中取得了较好的成绩，也积累了一定的工作经验。

一、加强思想政治学习，提高思想政治水平，是搞好教育教学工作的前提

加强思想政治学习，是提高自身政治素养的重要途径，也是搞好教育教学工作的前提条件。教育教学工作不仅是向学生传授科学文化知识，更重要的是教育学生成为建设社会主义现代化祖国的有用人才。因此，正面的、正确的思想政治教育是非常重要的。特别是在改革开放的今天，国内外许多不良思想观念也随着进入我们的社会，如拜金主义、金钱至上、享乐主义等在社会上大有市场，青年学生正处在世界观、人生观、价值观形成的关键时期，这就要求教师必须有较高的思想政治水平和较高的政治素养，对学生进行正确的思想品德教育，引导学生树立正确的人生观、世界观和价值观，为祖国培养出合格的社会主义新一代建设者。为此，在任职期间，我认真学习马列

主义、毛泽东思想，学习邓小平理论，学习江泽民同志“三个代表”理论，深入理解党的方针政策，积极参加学校组织的一切政治活动，在思想上和行动上与党中央保持高度一致，不断的提高思想水平和政治理论水平，为圆满完成教育教学任务奠定了良好的思想基础和政治理论基础。

二、严格遵守劳动纪律，是完成教育教学任务的条件

自任职以来，我严格遵守党纪国法，严格遵守劳动纪律，一直坚持出满勤、出全勤，从没有出现过迟到、早退、旷课的现象，从没因个人的事情耽误过学生一节课，为圆满完成教育教学任务提供了时间保证。

三、认真钻研业务，提高业务水平，是完成教育教学工作的根本保证

自任职以来，为适应中专教学的要求，我坚持不断地学习专业知识，提高专业水平，学习相关专业的知识，扩展自己的知识面，为做好教学工作奠定了坚实的知识基础。1997年7月开始，在不影响正常工作的前提下，我参加了河南省教育学院开办的高等师范本科思想政治教育专业的进修学习。在三年的学习期间，我利用业余时间刻苦自学，假期里，我冒严寒顶酷暑坚持参加面授学习，克服了工作忙、时间紧、等困难，于2000年6月以优良的成绩获得本科文凭，顺利毕业。并获得了文学学士学位。通过这三年的进修，我进一步系统地掌握了专业知识，提高了专业水平。

平时经常参加教研室组织的教材研究活动，吃透新大纲、掌{1994年工作总结}.

握新教材。积极参加学校教务科、双研室组织的各项业务学习活动，经常和同行一起研究教材内容和教学方法。特别是假期里多次参加新教材培训学习，系统地学习和掌握了新大纲的精神，很好地把握了新教材的知识体系和教材结构。

2000至2002年，利用课余时间较系统地学习了计算机操作知识、利用微机制作多媒体课件等内容，自己动手制作多媒体课件，和收集影像资料应用于课堂教学，效果良好。

平时经常参加教法改革讨论，学习新的教育理论，探索并实践新的教学方法，在课堂教学中采用多种切实可行的、适合所教学生实际的教学方法，例如：经常采用放录像、多媒体演示等直观教学方法，吸引学生兴趣，调动学生的积极性，顺利完成教学任务。通过各种学习研究活动，不断提高业务水平，改进教学方法，使课堂教学效果越来越好。

四、因材施教搞好课堂教学，是完成教育教学任务的主要途径

“因材施教”是我们一贯坚持的教育教学思想。“材”既指“教材”，又指学生的“材质”，学生的智力基础和学习基础。“教”，指教学方法，意思是因不同的教学内容，不同的学生基础和学生学习的实际情况，采用不同的、适当的教学方法，进行教育教学活动，达到较好的教育教学效果。在多年的教学实践中，我正是始终贯彻这一原则，进行课堂教学的。

备课是教学活动的重要组成部分。在备课过程中，我认真领会大纲精神，深入理解教材内容，把握教材的知识体系，突出重点、突破难点，根据教材内容特点，选择不同的、适当的教

学方法，把教材内容生动、简明地教给学生。由于近年来中专学校并轨，生源较差，所以我所教过的各年级学生基础都较差。中专班中招考试成绩多在200分以下，甚至没有成绩；面对这样的学生基础，面对大部分从小学到中学早已产生厌学情绪的学生，要想将教学活动进行下去，让学生每节课都能够有所收获，必须采取灵活多样的教学方法，吸引学生的注意力、引起学生的兴趣，深入浅出、生动活泼地把教材内容教给学生。所以，我经常为了备好一节课，大量的翻资料、找素材，根据不同的班级、不同的教学内容，设计多种教学方法，进行教学活动。教学中，讲授基础知识的同时，还要重视扩展学生的知识面，注意联系学生的专业知识，这样同学们才更感兴趣，喜欢学，教学效果才更好。但在教学中，除了要让同学们对政治课感兴趣之外，更重要的还是要求学生掌握教材的基本内容，并且要求有一定的深度和广度。因为学生基础较差，所以要采取更加灵活多样的教学方法，才能完成教学任务。讲课过程中，我经常举出一些贴近学生生活，特别是学生亲身体验过的实例，来引起学生兴趣，深入浅出地讲解课堂内容。近两年的教学实践中，随着学校电化教学设备的增加，直观教学的方法应用更加广泛，手段也更多，投影、录像、VCD、多媒体课件等在课堂上经常使用，既增加了教材内容的直观性，又提高了学生的学习兴趣，取得了良好的教学效果。

课后辅导也是教学中的重要一环，我向来都是耐心细致地对待每一个学生。对基础差的学生，甚至将课堂内容重讲一遍；

对程度较好的学生，将课堂内容深讲一层，让不同层次的学生都能够“吃饱”。特别是在批改作业时，我多采取面批的办法，使学生感到亲切，针对性强，错题、疑难问题可及时纠正，收到了较好的效果。

五、实施素质教育，培养合格公民

学校教育是提高公民素质的重要途径，课堂教学是进行素质教育的主阵地。特别是地理教学中，进行素质教育的内容十分丰富。因此，在地理教学中，我利用一切机会，采取多种手段和方法对学生进行素质教育。如：利用教材内容，对学生进行爱国主义教育，激发学生的爱国热情，增强民族自豪感和民族自信心，鼓励同学们努力学习文化知识，将来为祖国的社会主义建设贡献力量。利用教材内容对学生进行国际主义教育，特别是在改革开放的今天，在世界经济逐步走向一体化的今天，教育学生树立正确的国际协作观念、全球合作观念是十分必要的。在进行教学中，注重对学生进行辩证唯物主义教育，使学生树立科学的世界观、宇宙观、环境观，鼓励学生积极学习和参与环境保护的宣传和行动，积极参与可持续发展战略，养成良好的环保意识和良好的环保习惯，全面培养学生的基本素质，达到既教书又育人的教育教学目的。同时还利用课余时间辅导学生进行第二课堂活动，如组织学生活动，丰富了学生的课余生活，培养了兴趣和热爱科学的思想，达到了课堂上很难达到的教学效果。

六、信任和爱，是做好班主任工作的首要条件

1994年工作总结篇三

业绩材料

主要业绩材料

章台中学 李书贞

我叫李书贞，自1994年参加工作以来，一直从事中学教学工作并担任班主任。在工作中，坚持努力提高自己的思想政治水平和教学业务能力，我从各方面严格要求自己，努力提高自己的业务水平丰富知识面，结合本校的实际条件和学生的实际情况，勤勤恳恳，兢兢业业，使教学工作有计划，有组织，有步骤地开展，现对近年来教学工作作出总结，希望能发扬优点，克服不足，总结检验教训，继往开来，以促进教学工作更上一层楼。

一、坚持认真备课，备课中我不仅备学生而且备教材备教法，根据教材内容及学生的实际，设计课的类型，拟定采用的教学方法，并对教学过程的程序及时间安排都作了详细的记录，认真写好教案。每一课都做到“有备而来”，每堂课都在课前做好充分的准备，课后及时对该课作出总结，写好教学后记，并认真按搜集每课书的知识要点，归纳成集。

二、努力增强我的上课技能，提高教学质量，使讲解清晰化，条理化，准确化，条理化，准确化，情感化，生动化，做到线索清晰，层次分明，言简意赅，深入浅出。在课堂上特别注意调动学生的积极性，加强师生交流，充分体现学生的主作用，让学生学得容易，学得轻松，学得愉快；同时在每一堂课上都充分考虑每一个层次的学生学习需求和学习能力，让各个层次的学生都得到提高。现在学生普遍反映喜欢上英语课，就连以前极讨厌英语的学生都乐于上课了。

三、与同事交流，虚心请教其他老师。在教学上，有疑必问。在各个章节的学习上都积极征求其他老师的意见，学习他们的方法，同时，多听老师的课，做到边听边讲，学习别人的优点，克服自己的不足，并常常邀请其他老师来听课，征求他们的意见，改进工作。{1994年工作总结}.

四、完善批改作业：布置作业做到精读精练。有针对性，有层次性。为了做到这点，我常常到各大书店去搜集资料，对各种辅助资料进行筛选，力求每一次练习都起到最大的效果。同时对学生的作业批改及时、认真，分析并记录学生的作业情况，将他们在作业过程出现的问题作出分类总结，进行透切的评讲，并针对有关情况及时改进教学方法，做到有的放矢。{1994年工作总结}.

五、做好课后辅导工作，注意分层教学。在课后，为不同层次的学生进行相应的辅导，以满足不同层次的学生的需求，避免了一刀切的弊端，同时加大了后进生的辅导力度。对后进生的辅导，并不限于学习知识性的辅导，更重要的是学习思想的辅导，要提高后进生的成绩，首先要解决他们心结，让他们意识到学习的重要性和必要性，使之对学习萌发兴趣。在此基础上，再教给他们学习的方法，提高他们的技能。并认真细致地做好查漏补缺工作。

六、已取得的业绩。通过学校教师领导的关心、支持和帮助，我的教育教学水平不断提高，所任教的学科成绩一直名列前茅，受到了学生及家长的一致好评，2007、2009、2011、2012、2013年被评为县级“模范教师”； 2007、2008、2010、2014年年度考核授予嘉奖奖励；2006、2009年两次荣立市级“二等功”；2011年被评为威县首届“十

佳师德标兵”；2011年年度考核荣立“三等功”奖励；2012年邢台市“最美乡村教师”；2013年度县级“模范班主任”；2014年被评为“威县好人”；2014年度“万友杯威县十大道德模范”。2014年4月被誉为“威县好人”荣誉称号；2014年度“十大道德模范”；2015年7月被授予“百节优质课”教师；2015年9月被评为威县“十佳园丁”和邢台市第二届最美教师。

成绩属于过去，明天任重而道远。我深深地懂得：一名新世纪的人民教师、人类灵魂的工程师，肩负着重大的历史使命和对未来的历史责任感。作为一名在教育事业上刚刚起步的青年教师，我的成长离不开诸多良师益友的帮助和支持。我将深深扎根在教育事业的沃土中，勤恳沉稳，不断汲取营养，努力成长为栋梁之材，实现桃李满天下的梦想。

2015年12月10

1994年工作总结篇四

项目成果总结

项目成果简介

1、 项目应用背景

爬壁机器人是极限机器人的一个分支，主要在壁面或顶部进行移动作业。由于现代社会中，有许多场合必须采取良好的安全防护措施才能实施作业，如：原子能发电站中强发射线下的作业，海底石油勘探等深水作业，灾害时的消防救援作业等，这些工作对于国民经济发展的重要性与日俱增。而爬壁机器人作为其中的主要开发项目得到了蓬勃的发展。目前，国内外已经有相当数量的爬壁机器人投入现场作业，主要应用于以下几个方面：  核工业 对核废液贮管进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等；

 石化工业 对圆形大罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐等；  建筑行业 用于喷涂巨型壁面，安装瓷砖并对瓷砖、玻璃壁面进行清洗等；  消防部门 用于传递救援物资、进行救援工作等；

 造船行业 用于喷涂船体或轮船内壁等；

 电力行业 对电站锅炉水冷壁管壁厚度的测量等。

1.1 单吸盘真空吸附式爬壁机器人发展状况

单吸盘爬壁机器人都是通过一真空吸盘和壁面形成一个真空室。这种形式的爬壁机器人可实现小型化、轻量化、结构简单、控制简单。但要求壁面有一定平滑度，越障能力低，不适合在复杂壁面上爬行，当遇到较大沟槽和凸凹面时，吸盘负压难以维持。下面介绍各国单吸盘真空吸附式爬壁机器人的发展状况： 1966年，日本大阪府立大学工学部的西亮讲师成功制作了利用风扇进气侧低压作用作为吸附力的垂直移动机器人的原理样机，并与1975年制作了以实用化为目标的第二号样机，采用单吸盘结构，这是世界上最早出现的爬壁机器人。 1978年，日本化工机械技术服务株氏社研制开发了两种壁面移动机器人：PC型核电站壁面除污机器人和PD型核电站壁面除污机器人。两种机器人均为单吸盘结构，由抽气泵产生负压。此后，又在这两种机器人的基础上开发出一种“WALKER”的爬壁机器人。“WALKER”有行走能力，它由上下两个行走滚子和左右两个传动带驱动行走，真空室由滚子和皮带自然围成，通过左右滚轮和皮带的速度差实现转向。但当壁面上有裂缝时，真空难以维持。

1982年，日本东京消防厅的消防科学研究所研制出一种消防急救用爬壁机器人，用于将旧救护绳等物质搬运到失火的高层楼房，解救被困人员。机器人整个本体作为一个真空吸盘，负压有抽气泵工作产生；内部有两排行走履带，通过履带的速度差实现转向；操纵是在地面上由操纵盒遥控实现的。

1990年，俄国机械科学研究所研制成功一种用于清洗作业的单吸盘爬壁机器人，该机器人采用单吸盘结构，吸盘内有移动机构、清洗作业装置以及控制单元。 真空由直接与真空室相连的螺旋风扇形成，真空室四周有密封性良好的弹性材质，工作时最大真空压力为0.007Mpa，两对独立驱动的车轮实现机器人在壁面的移动和转向机能，在机器人本体上装有用来控制、调节真空吸盘真空度的真空传感器。

1994年，哈尔滨工业大学机器人研究所研究出一种单吸盘机构的全方位遥控检查爬壁机器人，其特点在于将全方位车轮应用于爬壁机器人的行走系统中，解决了壁面移动机器人移向困难和定位精度差的等难题；并且吸附方式采用两个抽风机来实现真空吸附。此后，在上述爬壁机器人的基础上，又研制出用于对瓷砖壁面进行清洗作业的爬壁机器人系统。

1998年，东京工业大学机械与航空工程系研究出一种称为VM的新式吸盘。 1999年，哈尔滨工业大学机器人研究所又研制出适用于玻璃幕墙清洗的爬壁机器人。

2000-2001年，美国Ultrastrip公司开发了一种单吸盘吸附式喷漆机器人。该机器人利用中央吸盘吸附在壁面上，电机驱动车轮带动机器人运动，机器人本体上装有喷头，实现对船体、墙面等壁面进行喷漆作业。

1. 2 多吸盘真空吸附式爬壁机器人发展状况

由于单吸盘结构对壁面的适应能力比较差，很多研究设计都尝试采用了多个真空吸盘，通过不断的尝试和探索，多吸盘结构得到了较快的发展。下面介绍各国研究多吸盘真空吸附式爬壁机器人的研究成果：

1984年，东京煤气公司与日立制作所联合开发出一种球形煤气罐检查机器人，是最早的多吸盘爬壁机器人。它是一种多足2脚、框架移动式步行爬壁机器人，内外两个框架上各装有8只吸盘；上有驱动装置，可驱动两框架相对运动。

1988年，日本三菱化工研究所研制出了真空吸附式壁面行走机构“VACS”，采用履带式移动方式，履带上有数个吸附室。随着履带的移动，吸附室连续地形成真空腔而使履带帖紧壁面移动。这种机器人主要作为除尘机械，对壁面进行清洗、喷涂、检查等。

1991年，日本关西电力综合技术研究所研制开发了“混凝土建筑物的壁面检查机器人”，也是一种履带式真空吸附机器人，特点是：承载能力大，吸附性能好，移动速度较快，但转向较难。{1994年工作总结}.

1991年，东京大学研制了“NINJA-I”型四足壁面步行机器人，该机器在人有四条腿组成。1993年，研制成功建筑外壁检查、修补机器人，该机器人的特点是移动灵活、速度快、可跨越10mm的障碍、检查幅度600mm。1998年，又研制成功了带有人工腿的“NINJA-II”型机器人。

1993年，日本工业技术学院研制成功壁面步行机器人，该机器人是由两只五吸盘构成的脚形成，每只脚都可绕另一只脚旋转，这样就形成了机器人的直线和转向移动。

1994年，英国南岸大学研制出多足多吸盘气动型爬壁机器人，它是一种框架式结构，安装有两组气缸，可以携带一个小型工业机器人，进行超声检测。

1996年，俄国机械科学技术研究所研制成功了WCR RVP-II型机器人，采用直角坐标气缸驱动。1998年，有研制成功了WCR RVP-21型机器人，能够在两个相互垂直的壁面之间跨越行走。

1998年，德国Aalen商业技术学院研制成功了一种单履带多吸盘爬壁机器人。该机器人采用特殊的结构形式，克服了以往履带式真空吸附爬壁机器人的一些缺点。

1998年，西班牙CSIC大学的工业自动化研究所研制成功了一种叫做REST的六足爬壁机器人。在机器人的每一条腿上，具有两个半自由度。

1998年，英国研制出四足壁面步行机器人Robug II；此后又开发了Robug III型爬壁机器人，它有8只脚，类似于巨型蜘蛛。{1994年工作总结}.

1998年，美国的卡耐基梅陇大学研制了一种飞机检测飞机表面的爬壁机器人。该机器人采用十字框架式结构，十字框架之间可以相对滑动，完成机器人的前后，左右运动。

1998-1999年，北京航天大学宗光华教授对框架式多吸盘爬壁机器人进行了研究，并与香港城市大学的S.K.TSO教授联合研制了CLEANBOT-I机器人。

1. 3 磁吸附爬壁机器人发展状况

磁吸附爬壁机器人虽然只适用于导磁材料构成的壁面，但能产生较大的吸附力，并且不受壁面凸凹或裂缝的限制。磁吸附式爬壁机器人可以分为电磁体式和永磁体式两种，电磁体式机器人维持吸附力需电能，但控制较为方便；永磁体式机器人不受断电的影响，使用中安全可靠。目前，研究的磁吸附壁面移动机器人多为永磁式。下面介绍各国研究磁吸附爬壁机器人的研究成果：

1984年，日本日立制作所研制出足式磁吸附爬壁机器人，有八只脚，均采用

永磁体吸附式，内侧四只脚和外侧四只脚在行走过程中交替吸附于壁面上。

90年代初，英国的RTD公司推出了轮式磁吸附爬壁机器人。机器人最高爬行速度为12m/min，能爬行25m，带超声检测与纪录机构，可以自动纪录每隔一定距离的壁厚，该机器人已作为商品销售。

1998年，日本钢管株氏会社开发出车轮式磁吸附爬壁机器人，可以吸附在各种大型构造物，如：油罐、球形煤气罐、 船舶等壁面上，代替人进行检查或修理等作业。

2002年，日本三菱重工业公司推出一种磁式喷涂爬壁机器人，它也是一种轮式结构。该机器人可以吸附在20mm以上厚度的磁性结构建筑物上，磁力可达2000N，机器人通过三个驱动轮进行运动，每个轮都装有一个伺服马达，转向是通过前轮实现的，移动速度可达10m/min，喷漆速度为1m3/min。

哈尔滨工业大学也从事了磁吸附爬壁机器人的研究。然后，上海大学、上海交通大学、北京航空航天大学等也相继开展了这一项研究工作，目前已经取得了阶段性成果。

上海交通大学研制开发出测量油罐容积履带式磁吸附爬壁机器人。根据检测需要，机器人上装有位置及姿态传感器，机器人总重146N，可负重200N，行走速度2m/min。

哈尔滨理工大学研制开发了测量金属大罐漆膜厚度的轮、履带复合式磁吸附爬壁机器人，该机器人的机构有履带式驱动轮和磁性导向轮两部分组成。

1996年到1998年，哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功了多功能履带式罐喷涂检测磁吸附爬壁机器人。多功能履带式磁吸附爬壁机器人针对石油企业的储油、储水钢罐，定期喷砂除锈、喷漆防腐、涂层厚度进行检测等工作进行研制的。此后又研制了多功能水冷壁排管爬壁机器人，主要用于对电站锅炉水冷壁排管向火侧表面浮灰的清扫、结焦的清除以及排管壁厚的自动检测，并且能够在检测到壁厚小于预置的极限处发出警报信号、打标记。

1.4 其它类型的爬壁机器人发展状况

磁吸附的爬壁机器人受壁面材料特性的影响，真空吸附式的爬壁机器人受壁面凹凸和多孔状况的限制，为进一步解脱种种限制，人们研制了其他形式的机器人，如飞行式爬壁机器人、绳索牵引式爬壁机器人等。

1995年，日本宫崎大学的西亮教授研制成功了用螺旋桨驱动的飞行爬壁机器人。该机器人采用汽油发动机驱动两个螺旋桨产生向上的推力和指向壁面的帖附

力。

1997年，日本宫崎大学又研制开发了一种能够做短暂飞行后帖附在壁面上的爬行机器人。该机器人有两个主螺旋桨提供推升力，八个小螺旋桨控制机器人的飞行姿态，该机器人几乎能够在任何工况下进行工作，用无线电进行遥控操作。

1998年，东急建设技术研究所开发了绳索牵引式爬壁机器人。该机器人用于检测壁面瓷砖的贴和状况，采用真空吸附方式使机器人帖附在壁面上，利用屋顶两台电机的速度配合，实现机器人在530m2范围内自由移动。

粘着剂吸附方式主要针对真空吸附方式中存在的壁面凹凸和多孔状况造成吸盘气体泄露问题，以磁吸附方式中存在的壁面材料特性的问题，采用粘着剂的粘力来实现爬壁机器人的吸附机能。粘着剂吸附式爬壁机器人的典型代表是：1995年，日本田口斡和石崎笃研制的粘着吸附式微型爬壁机器人。

国内外研究现状

机器人如果能够在壁面上自由地移动，并且进行作业，必须具备两大基本机能：吸附功能和移动功能。因此，爬壁机器人主要是按吸附功能和移动功能来进行分类的。

爬壁机器人按吸附方式可以分为真空吸附、磁吸附、推力吸附三类。真空吸附又分为单吸盘和多吸盘两种结构形式，具有不受壁面材料限制的优点，但当壁面凹凸不平时，容易是吸盘漏气，从而使吸附力下降，承载能力降低；磁吸附又分为永磁铁和电磁铁两种，要求壁面必须是导磁材料，但它的结构简单，吸附力远大于真空吸附方式，且对壁面的凹凸适应性强，不存在真空吸附漏气的问题，因而当壁面是导磁材料时优先选用磁吸附爬壁机器人。

爬壁机器人按移动方式可以分为框架式、车轮式、履带式和脚步式四类。框架式吸附能力大，承载能力强，能跨越规则的壁面障碍；车轮式移动速度快、控制灵活，但维持一定的吸附力较困难；履带式对壁面的适应性强，着地面积大、不易转弯；脚步式移动速度慢，但承载能力强。

不同的吸附方式和移动方式的组合就构成了各式各样的爬壁机器人。

2、 设计目标与实现方案

2．1目标：

1、机器人能向上、下、左、右四个方向上移动、停留。

2、机械结构设计合理、紧凑、重量轻、可靠性高且负载能力强。

3、移动精度较高，能垂直到达垂直平面的任何地方。